今年はｽﾀｯｸﾁｬﾝというかわいいロボットの製作を通していろいろと新しい経験ができたので、１年間を振り返りながらまとめたいと思います。

Timer Camera Xと防水ケースで定点カメラを製作し、アゲハチョウの幼虫を観察してみました。

M5Stack CoreS3でディープラーニング（推論）を試してみました。

ChatGPTにプログラミングを手伝ってもらったという記事はすでにネット上にあふれていますが、実際に自分で体験してみるまでわからなかったすごさを共有できたらと思います。

古いiPadやRaspberry Piを使ってデジタルフォトフレーム（共有ストレージ対応）を作ってみました。

ESP32を搭載したM5StackシリーズのTimer Camera Xでディープラーニング（推論）を試してみました。

IoT電池MaBeeeは、スマホアプリから電圧をコントロールすることができる電池で、これを使えば電車などのおもちゃをラジコンのようにコントロールすることができます。今回はこのMaBeeeを、スマホではなくESP32マイコンからコントロールできるようにしてみま…

「STM32マイコンで簡易オシロスコープを自作」シリーズの第4回です。前回までで簡易オシロスコープのソフトウェアとハードウェアが完成しましたが、基板がむき出しの状態でした。今回、ようやくケースも製作できたため、簡単ですが最後にご紹介して本シリー…

「STM32マイコンで簡易オシロスコープを自作」シリーズの第3回です。前回まででオシロスコープのソフトウェアはそこそこ使えるものになりましたが、ハードウェアはブレッドボードで組んでいる状態のため、実用的ではありません。そこで、ここからは実際に使…

「STM32マイコンで簡易オシロスコープを自作」の続編です。TFT液晶MSP2807のタッチパネルを利用してオシロスコープのいろいろな設定を変更できるようにしました。

簡易的なオシロスコープであれば自分でも作れるのではないかと思い、STM32マイコンを使って自作に挑戦してみました。

micro:bitの各種BLEサービスを試せるAndroidアプリを作成しました。

スマホのカメラで撮影した動画ファイルを、スマホ内でFFmpegを使って圧縮できれば便利なアプリが作れそうだと思い、方法を調べました。MobileFFmpeg（Github）がAndroidに対応しており、使い方はWeb上に多数の情報がありますが、いざその通り使ってみると画…

マイコンと距離センサを利用して、プラレールが前方障害物を検出して自動で減速するように改造しました。

過去2回にわたってUnityで万有引力による運動を実装してきましたが、作っているとつい楽しくなり、いつの間にか太陽系が出来てしまいました。製作過程は割愛しますが、UnityプロジェクトをGithubで公開します。シミュレーションというには簡易過ぎるかもしれ…

前回記事で、「ニューラルネットワークは普遍性定理により任意の関数を表現できる」ということに触れました。今回は、実際に複雑な非線形の関数をニューラルネットワークに学習させ、表現力を確認したいと思います。

ニューラルネットワークと最小二乗法は、”損失関数（二乗和誤差）が最小となる重みを探す”という点で似ているように感じ、違いをはっきりと理解したいと思ったため、両者の違いについて自分なりに考察してみました（機械学習初心者なので間違いがあるかもし…

前回、地球が太陽から受ける万有引力によって楕円軌道で運動することをUnityで再現しましたが、今回は、さらに月を加えてみたいと思います。そんなの、月と地球の間に万有引力を発生させればいいじゃないかと思うかもしれませんが（自分も最初はそうしました…

引数で指定したフォルダパスにある動画（mp4）をFFmpegですべて圧縮するバッチファイルを作成しました。また、次回同じファイルを圧縮しないようにするために、圧縮完了したmp4ファイル名をテキストファイルに記録する仕組みにしました。

自分は組込みソフトエンジニアであり、就職してからいつの間にか10年近く経ちました。10年目にしてはあまり自信はないのですが、思い起こせばいろいろと考えたり学んだりしてたので、ここでまとめてみたいと思います。学生の頃にロボット製作をしていたため…

Unityでロボットアームの逆運動学を実装してみました。逆運動学は三角関数で解析的に解く方法と、ヤコビアンを利用して数値的に解く方法がありますが、今回は数値的に解いています。本記事ではアルゴリズムの概要を解説し、C#スクリプトのソースコードも載せ…

Unityでロボットアームを作り、順運動学の計算をしてみました（最終的には逆運動学をやりたいので、その前段階として）。Matrix4x4クラスで各関節の同次変換行列を作り、チェーンルールを利用してシンプルに計算することができました。

バネのMIN／MAXって何だ？と、初めて使ったときに悩んだのでメモしておきます。

高校で習った物理で、式の上では理解していても、実際に確かめたことはないものが多いですよね。そのような物理現象を、Unityの物理エンジンで確かめたらおもしろいのではないかと思い立ちました。

今までUnityで物理実験を行ってきましたが、Unityの使い方については一切触れませんでした。そこで今回は、Unityで物理実験ができるようになるまでのステップを紹介したいと思います。

高校で習った物理で、式の上では理解していても、実際に確かめたことはないものが多いですよね。そのような物理現象を、Unityの物理エンジンで確かめたらおもしろいのではないかと思い立ちました。

高校で習った物理で、式の上では理解していても、実際に確かめたことはないものが多いですよね。そのような物理現象を、Unityの物理エンジンで確かめたらおもしろいのではないかと思い立ちました。（物理を習ったのは大昔で、Unityも初心者なので、いろいろ…

高校で習った物理で、式の上では理解していても、実際に確かめたことはないものが多いですよね。そのような物理現象を、Unityの物理エンジンで確かめたらおもしろいのではないかと思い立ちました。