今年はｽﾀｯｸﾁｬﾝというかわいいロボットの製作を通していろいろと新しい経験ができたので、１年間を振り返りながらまとめたいと思います。

Unityでロボットアームの逆運動学を実装してみました。逆運動学は三角関数で解析的に解く方法と、ヤコビアンを利用して数値的に解く方法がありますが、今回は数値的に解いています。本記事ではアルゴリズムの概要を解説し、C#スクリプトのソースコードも載せ…

Unityでロボットアームを作り、順運動学の計算をしてみました（最終的には逆運動学をやりたいので、その前段階として）。Matrix4x4クラスで各関節の同次変換行列を作り、チェーンルールを利用してシンプルに計算することができました。