2019-02-27から1日間の記事一覧

Unityでロボットアームの順運動学

Unity ロボット

Unityでロボットアームを作り、順運動学の計算をしてみました（最終的には逆運動学をやりたいので、その前段階として）。Matrix4x4クラスで各関節の同次変換行列を作り、チェーンルールを利用してシンプルに計算することができました。